Hinson_FE_ROS1_driver
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Hinson_FE_ROS1_driver_V1.2
1．レーダーパラメーターの変更
方法：launchファイル内で対応するパラメーター「spin_frequency_Hz」、「angle_increment」、「noise_filter_level」を変更します。
説明：レーダーのスキャンパラメーターは、このドライバーの起動後にlaunchファイル内の値に変更されます。センサーパラメーターを設定するには、以下のようにします。
測定周波数：100kHz
スキャン周波数：15Hz
ノイズフィルタレベル：中等度
launchファイルに以下のステートメントを追加する必要があります。
注意：上記のステートメントは、説明書に従って入力する必要があります。誤って入力した場合、またはステートメントを追加しなかった場合は、レーダーパラメーターは変更されません。
注：この値は、Windows設定ソフトウェアで設定されたパラメーター値を上書きします。センサーの電源をオフにしてから再起動すると、Windows設定ソフトウェアで設定されたパラメーター値が復元されます。launch内のセンサーのIPアドレスとポートは、Windows設定ソフトウェアの設定値に従って設定する必要があります。そうでない場合、接続できません。
レーダーのスキャンパラメーターを変更する必要がなく、Windows設定ソフトウェアで設定されたパラメーターを使用する必要がある場合は、「change_param」を「false」に設定します。
2．ドラッグテールフィルタリング機能
方法：launchファイル内で対応するパラメーター「shadows_filter_max_angle」、「shadows_filter_min_angle」、「shadows_filter_traverse_step」、「shadows_filter_window」、「shadows_filter_level」を変更します。
説明：「shadows_filter_traverse_step」をステップサイズとして、レーダーデータの走査を行います。毎回、走査ポイントの後続の「shadows_filter_window」個のポイントを検索し、2つの垂直角度が「shadows_filter_min_angle」より小さく、または「shadows_filter_max_angle」より大きい場合、より長いポイントを60.001mに設定します。
1．shadows_filter_levelが-1の場合、具体的なパラメーター設定に従ってフィルタリングアルゴリズムを実行します。
shadows_filter_max_angle：フィルタリングする角度の最大値
shadows_filter_min_angle：フィルタリングする角度の最小値
shadows_filter_traverse_step：走査するポイント数のステップサイズ（n個おきに検出）
shadows_filter_window：検索ウィンドウサイズ（走査ポイントの後続のn個の値を検出）
2．shadows_filter_levelが0の場合、パラメーター設定を無視し、ドラッグテールフィルタリング機能を追加しません。
3．shadows_filter_levelが1の場合、フィルタリング速度が速く、フィルタリング角度が大きくなります。
4．shadows_filter_levelが2の場合、フィルタリング速度が遅く、フィルタリング角度が大きくなります。
5．shadows_filter_levelが3の場合、フィルタリング速度が遅く、フィルタリング角度が小さくなります。
6．launchファイルで上記のパラメーターを設定していない場合、デフォルトは次のようになります。
shadows_filter_level：-1 # 具体的なパラメーター設定に従ってドラッグテールフィルターを使用
shadows_filter_max_angle：175 # フィルタリングする角度の最大値は175度
shadows_filter_min_angle：5 # フィルタリングする角度の最小値は5度
shadows_filter_traverse_step：1 # 各ポイントを走査
shadows_filter_window：2 # 走査ポイントの後続の2つのポイントにドラッグテール現象があるかどうかを確認
FE,ROS1
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