主制御装置はモバイルロボットの頭脳であり、ロボットの動作、行動、タスクの制御とスケジューリングを担当します。センサーからのデータを受信し、プリセットされたアルゴリズムとプログラムに基づいて意思決定を行います。ナビゲーションセンサー（LiDAR、カメラなど）からのデータを受信し、環境マップを分析して経路計画を行い、ロボットの移動軌跡と目標位置を特定し、ロボットのナビゲーションをガイドします。
ヒンソン
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