Hinson_SE_ROS1_driver
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1．後方追従除去機能
方法：launchファイル内で対応するパラメータ（"shadows_filter_max_angle"、"shadows_filter_min_angle"、"shadows_filter_traverse_step"、"shadows_filter_window"、"shadows_filter_level"）を変更します。
説明：shadows_filter_traverse_stepをステップ幅としてレーダーデータを走査します。毎回、走査点の後ろのshadows_filter_window個の点を検索し、2点間の垂直角度がshadows_filter_min_angleより小さく、またはshadows_filter_max_angleより大きい場合、より長い方の点を60.001mに設定します。
1. shadows_filter_levelが-1の場合、具体的なパラメータ設定に従ってフィルタリングアルゴリズムを実行します。
1) shadows_filter_max_angle：フィルタリング対象となる角度の最大値
2) shadows_filter_min_angle：フィルタリング対象となる角度の最小値
3) shadows_filter_traverse_step：走査する点数のステップ幅（n個ごとに検知）
4) shadows_filter_window：検索ウィンドウサイズ（走査点の後ろのn個の値を検知）
2. shadows_filter_levelが0の場合、パラメータ設定を無視し、後方追従除去機能を追加しません。
3. shadows_filter_levelが1の場合、フィルタリング速度が速く、フィルタリング角度が大きくなります。
4. shadows_filter_levelが2の場合、フィルタリング速度が遅く、フィルタリング角度が大きくなります。
5. shadows_filter_levelが3の場合、フィルタリング速度が遅く、フィルタリング角度が小さくなります。
6. launchファイルで上記パラメータが設定されていない場合、デフォルトは次のとおりです。
1) shadows_filter_level：-1 # 具体的なパラメータ設定に従って後方追従除去フィルタを実行します。
2) shadows_filter_max_angle：175 # フィルタリング対象となる角度の最大値は175度です。
3) shadows_filter_min_angle：5 # フィルタリング対象となる角度の最小値は5度です。
4) shadows_filter_traverse_step：1 # 各点を走査します。
5) shadows_filter_window：2 # 走査点の後ろ2点に後方追従現象がないか検索します。
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